Nội dung trong phim Đấu Thần Cơ được lấy bối cảnh vào cuối thế kỷ 21, khi đó con người phát hiện ra một nguồn năng lượng mới gọi là “năng lượng DG” (viết tắt của “năng lượng ân sủng thần thánh”) cũng chính nhờ phát hiện vĩ đại này mà đã cách mạng hóa nền kinh tế của Trái đất và cho phép loài người xâm chiếm không gian. Tuy nhiên, khi cuộc thám hiểm ban đầu đến sao Diêm Vương, họ bị tấn công bởi một dạng sống khổng lồ, bí ẩn được gọi là “Nergal”.
Kể từ đó mà Quân đội Liên minh Trái đất chống lại bằng cách tạo ra một “Đơn vị AG” sử dụng vũ khí robot cổ đại được gọi là “G’s Frame” được khai quật từ các địa điểm khảo cổ trên khắp thế giới. Những cô gái có phẩm chất đặc biệt được gọi là “Ancient Girls” có thể lái những con robot này chống lại Nergal. Tuy nhiên, Đơn vị AG đầu tiên phải chịu thương vong nặng nề trong chiến dịch Jupiter Trojan, và phi công của Đơn vị 04, Minamiya Reiu, bị mất tích trong chiến dịch … Nhiều năm sau, Minamiya Reika, em gái của Reiu, gia nhập Đơn vị AG để tìm kiếm em gái mình và bảo vệ Trái đất khỏi Nergal. Câu chuyện về tình bạn, vũ khí người máy cổ đại và những trận chiến sinh tử với Nergal xảy ra sau đó.